近年来，随着人工智能、机械工程和感知技术的快速发展，国内人形机器人领域逐渐成为科技界关注的焦点。作为介于工业机器人和人类之间的智能体，人形机器人不仅在制造业中展现出巨大潜力，也在娱乐、教育、医疗等多个领域展现出广阔的应用前景。本文将从主要企业的角度出发，梳理国内人形机器人领域的技术发展现状，并分析其未来发展趋势。
宇数科技
杭州宇树科技有限公司成立于2016年8月，是一家专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂自主研发、生产和销售的世界知名民用机器人公司。创始人王兴兴在创立宇树科技前曾在大疆任职，积累了丰富的行业经验。在四足机器人领域取得显著成绩后，其产品在全球市场占有率近70% 。在人形机器人方面，宇树科技于2023年8月发布首款通用人形机器人H1/H1-2。H1身高约180厘米，重量约47公斤，臂展约33.8厘米，是国内首台能“跑”的全尺寸通用人形机器人，最高速度可达3.3米/秒，动力性能在全球近似规格的人形机器人中位居前列，可实现原地后空翻等动作。H1-2在H1基础上对肩部、手肘、手腕等部位进行重点升级，实现额定7公斤、峰值21公斤的手臂负载能力。2024年5月，宇树科技又推出售价9.9万元起的人形智能体AI化身G1，身高约130厘米，重量约35公斤，臂展约45厘米，手臂最大负载约2公斤。G1全身自由度为23 - 43个可自由选配，最大关节扭矩达到120N·m，具备超越常人的灵活性和超大的关节运动角度空间，可完成平躺起身、腿部折叠、单边起跳等动作，还配备三指力控灵巧手能模拟人手实现对物体的精准操作。其中，消费级四足狗产品曾受邀参加 2021 牛年央视春晚、2022 冬奥会开幕式、2023 Super Bowl（美国春晚）赛前表演， 实现行业“出圈”。特别是在今年的春晚上，人形机器人H1闪亮登场，在张艺谋导演的《秧BOT》中跳起了AI机器秧歌引起广泛关注。在商业化探索上，H1早在2024年4月便在蔚来汽车工厂试点参与搬运等工作，G1也已在科研、教育、工厂等多个场景落地应用。宇树科技的人形机器人G1发布后仅半年就进入批量化生产阶段，全尺寸人形机器人H1已售出超百台。2024年，宇树科技总计进行了2轮融资，获得了众多知名企业和投资机构的支持。
智元机器人
上海智元新创技术有限公司成立于2023年2月，致力于以AI + 机器人的融合创新，打造世界级领先具身智能机器人产品及应用生态。其创始人“稚晖君”彭志辉在电子信息和通信技术领域拥有深厚学术背景和专业知识，曾在OPPO研究院AI实验室和华为“天才少年计划”工作，积累了丰富的行业经验和技术成果。2023年8月，智元机器人发布第一代通用型具身智能机器人原型机——远征A1，身高约175厘米、体重约55公斤，全身共计49个自由度，单臂最大负载可达5公斤，整机承重可达80公斤，最高步行速度可达7千米/时。远征A1使用了自研的准直驱PowerFlow关节电机、灵巧手SkillHand和自研机器人运行时中间件系统AgiROS，以及语言任务模型WorkGPT、具身智脑EI - Brain。2024 年 8 月公司再度召开发布会， 对外推出智元远征 A2、A2-W、A2-Max 及智元灵犀 X1、X1-W 五款商用人形机器人， 同时展示了机器人在动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果。公司产品横跨足式和轮式两种机器人，覆盖交互服务、柔性制造、特种作业、科研教育和数据采集等应用场景。在技术突破方面，智元机器人与北京大学联合成立实验室推进具身智能研究，构建了仿真平台，还开源了全球首个包含百万真机数据的数据集——AgiBot World，提出创新的机器人4D世界模型EnerVerse架构。在商业化进程中，智元机器人已与多家企业达成战略合作，2024年12月中旬开启通用机器人商用量产，目前智元量产通用具身机器人第1000台已经正式下线。值得一提的是，智元机器人于2024年10月在上海临港建成业内最大规模的量产工厂，实现了从精密零部件加工到整机装配的规模化、体系化和标准化生产。同时，公司还建立了全球最大的数据采集工厂，上百台机器人每天产出数万条涵盖100多个真实场景的高质量数据，为技术研发提供强大支撑。在融资方面，智元机器人在2024年完成了两轮融资，获得了M31资本、软通动力、蓝驰创投、中科创星、红杉中国、北汽产投等多家知名机构的支持。
优必选
优必选成立于2012年，以自然语言处理和运动控制为核心，拥有超过2100项专利。2024年10月，优必选发布全尺寸人形机器人Walker - S1，身高172cm，体重76kg，装备6个阵列式触觉压力传感器、具备6个主动自由度的仿人灵巧手，自研一体化关节，最大扭矩达到250Nm，集成化头部设计，设计双目鱼眼相机，拥有3D立体视觉，还配置六维力传感器4个（脚部及手腕各2个）及高精度姿态传感器1个。优必选一直采用多自由度设计及旋转执行器方案，Walker - S1已与多个行业的头部企业共同探索人形机器人场景应用。在汽车制造领域，Walker S1在比亚迪汽车工厂的实训工作取得初步成效，效率提升了一倍，稳定性提升30%；在极氪智慧工厂的实训中，工作范围扩大了30%，搬运速度提升约25%，还能完成车标及车灯毫米级精准质检等工作。2024 年 10 月，国家地方共建具身智能机器人创新中心正式成立，优必选、京东、 中兴、均普研究院、奥迪一汽、北汽产投、南方电网、北京化工集团、东港瑞宏等合作伙伴共同助力创新中心在仓储物流、工厂分拣、汽车制造、特种工作及巡检、 危险场景、政务服务、产学研交流等领域优先开展试点，打造具备应用价值的落地案例。2024 年 10 月，公司发布全新一代工业机器人 Walker-S1 并进入汽车工厂实训， 与 L4 级无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统协同作业。根据优必选公众号，Walker S1 在比亚迪汽车工厂的第一阶段实训工作已初步取得成效，效率提升了一倍，稳定性提升 30%，相关优化工作还在持续进行中。2024年11月，优必选与旗下智慧物流子公司UQI优奇发布全栈式无人物流解决方案，打通物流最后10米。2025年1月，富士康与优必选宣布将就人形机器人在智能制造领域的应用建立全方位长期战略合作关系。此外，优必选还接入国内多家大模型，进一步辅助机器人训练学习。
小米
2022 年 8 月，小米发布了全尺寸人形仿生机器人CyberOne，也叫“铁大”，智能化及机械能力由小米机器人实验室全栈自研完成。Cyber One 身高 177cm、体重 52kg，机身自由度达 21 个，配置高性能电机能实现实时响应，模拟人的各项动作。CyberOne具备一定的环境感知和运动能力，比如双足行走、避障，以及通过AI进行交互。目前，CyberOne尚未量产（单台成本约60-100万元），定位为技术验证平台。关键参数：运动控制：21个关节自由度，实时响应速度0.5ms，行走速度3.6km/h。感知系统：Mi Sense视觉空间模块（AI+摄像头）、双麦克风阵列、高精度IMU。AI交互：搭载小爱同学NLP引擎，支持85种环境音识别和情感判断。电机：上肢关节电机自研高效电机，峰值功率密度可达 96Nm/kg，可以实现手握 1.5kg 重物、反向拖动上肢复现运动等功能。具身智能：1）视觉方面，搭载自研 Mi-Sense 深度视觉模组，结合 AI，具备三维空间感知能力且能够识别人物身份、手势识别、表情识别等；2）在语义识别方面， 搭载自研 MiAI 环境语义识别引擎和 MiAI 语音情绪识别引擎，能够实现 85 种环境音识别和 6 大类 45 种人类情绪识别。2023 年 4 月小米机器人公司在北京亦庄注册成立，成为小米集团专注于仿生机器人技术创新余产品研发、产业化的主体。小米正在投资具身智能相关标的，小米投资的首家大模型机器人公司——北京小雨智造科技有限公司（以下简称“小雨智造”）宣布完成亿元A轮融资。本轮融资由北京信息产业发展投资基金独家投资，这是继天使轮获得小米集团、王田苗教授、北京智源研究院等亿元投资后，小雨智造再次获得亿元级别的融资。小雨智造专注于开发适用于工业领域的大模型机器人技术，致力于为机器人打造能够适应各种任务的“通用大脑”企业。小雨智造此前已进行亿元级的融资，获得小米集团等多家知名企业和投资机构支持。
乐聚机器人
深圳乐聚机器人技术有限公司（以下简称“乐聚机器人”）成立于2016年3月，前身是哈工大智能机器人俱乐部，核心团队成员均来自该俱乐部。公司早期聚焦教育和服务机器人领域，推出了Aelos、Talos等系列机器人。2023年，乐聚机器人与深开鸿合作，推出首款基于开源鸿蒙的KaihongOS人形机器人，并发布了大型人形机器人KUAVO（夸父）。KUAVO是国内首款具备跳跃能力、可适应多地形行走且可量产的开源鸿蒙人形机器人，重约45公斤，全身26个自由度，步速可达4.6公里/小时。公司与苏州大学合作，成立联合实验室，在核心零部件制造和运动控制算法等领域取得关键技术突破。2023年，公司与华为云合作，深化“盘古大模型+夸父人形机器人”的融合应用。2024年，乐聚机器人在具身智能领域与华为云展开独家合作，并在华为HDC 2024盛会上展示搭载盘古大模型的夸父。此外，公司还与江苏亨通、蔚来汽车、长春一汽等行业领军企业合作，探索人形机器人在工业场景中的应用。2024年12月，乐聚机器人在江苏启动首条人形机器人产线，预计年产量200台。2025年1月，公司成功交付第100台全尺寸人形机器人给北汽越野车。截至2023年，乐聚机器人已完成数亿元融资，获得松禾资本、深创投、腾讯投资等多家机构的支持。
加速进化
北京加速进化科技有限公司（以下简称“加速进化”）成立于2023年6月，专注于研发具有高行动能力的人形机器人本体及易开发的运控平台。创始人程昊毕业于清华大学，师从赵明国教授，曾在清华机器人足球队积累深厚研发经验，后在字节跳动担任高管，负责大规模产品研发及商业化。加速进化聚焦开发者领域，为AI企业和科研院所提供人形机器人解决方案。其首款产品从研发到推出仅用2个月，后续以每2个月迭代一次的速度升级。二代产品BR002曾用3天复现波士顿动力Atlas的动作。目前，官网在售的Booster T1人形机器人专为开发者设计，具备轻巧灵活、抗摔耐用的特点，能完成俯卧撑、抛球等高难度动作，并配备高性能计算单元，满足多种开发需求。Booster T1自2024年10月发售以来，三个月内出货量突破50台，获得全球客户认可，目前已收获多个商业化订单，预计2025年实现小批量交付。2024年以来，加速进化已完成两轮融资，获得英诺天使基金、中关村科学城、源码资本等多家机构的支持。
小鹏机器人
2024年11月6日，小鹏汽车在AI科技日上发布了新一代人形机器人Iron。Iron采用了仿人结构设计，身高1.78米，体重70公斤，拥有62个主动自由度，双手具备15个可动自由度并支持触觉反馈。相较 2023 年发布的 PX5，Iron 配置了新一代直线执行器和微型手指关节，扭矩密度提升 20%。Iron搭载了小鹏自研的图灵AI芯片，拥有3000T的算力，能够像人一样进行思考、记忆，并自主控制手脚活动。此外，Iron还配备了小鹏天玑AIOS系统，支持流畅自由的对话，具备复杂的语言理解和逻辑推理能力。并融合了小鹏汽车的鹰眼视觉系统，能够实现720°无死角的环境感知。这种视觉系统让机器人在复杂环境中具有更好的感知能力，类似于人类的视觉效果。目前，Iron 已经在小鹏汽车工厂实现初步应用落地，进行包括打螺丝等操作。小鹏汽车CEO何小鹏表示，对机器人而言，已经做了五年了，越做越发现机器人需要更大的投入，因为机器人里对AI的投入是巨大无比的。
奇瑞人形机器人
2024年上半年，奇瑞汽车在CEO大会上展示了联合AI公司Aimoga 打造的双足机器人产品Mornine，标志着奇瑞正式进军人形机器人赛道。奇瑞为Mornine设定了一个角色——门店导购。为此，奇瑞与Aimoga为Mornine量身定制了一套先进的大型语言模型（LLM），这使Mornine 能够准确地理解人类语言交互意图，并将其转化为具体的行动策略和语言输出。同时，Mornine还利用奇瑞丰富的汽车知识，形成了一个汽车专家模型库，该模型涵盖奇瑞所有车型和行业洞察，是一个定制开发的行业级大型模型。
奇瑞的规划是，Mornine在初期将是一个称职的信息提供者和产品顾问。进入第二阶段，Mornine 将集成视觉识别和自主导航等先进功能，可以帮助客户完成产品处理任务、自主导航并将客户引导到特定的产品位置。在第三阶段，Mornine将综合其所学知识，成为人类主人的得力助手，包括进行儿童看护、做家务等。国内人形机器人企业在技术研发、产品创新和市场应用方面都取得了显著的进展。
尽管目前人形机器人在技术、成本和法规政策等方面仍面临一些挑战，但随着技术的不断进步、市场需求的持续增长以及政策的大力支持，国内人形机器人产业有望迎来更加广阔的发展前景，在未来的生产生活中发挥越来越重要的作用。